Primero debes completar Montaje del PrintBot Evolution antes de ver esta lección
¡Ya has montado el PrintBot Evolution! Ahora vamos a programarlo para que siga una línea negra. ¿Sabes cómo funciona un siguelíneas? El robot, gracias al sensor infrarrojo, sabe cuándo el suelo es blanco o negro, por lo que es capaz de detectar si está encima de la línea o no, y en función de esta información puede actuar para seguirla.
El robot puede encontrarse ante 4 situaciones diferentes, dependiendo de qué vea cada sensor infrarrojo, ¿cómo actuará en cada una de ellas?
 Sensor izquierdoSensor derechoAcción
Estado 1NEGRONEGRO¡AVANZA!
Estado 2BLANCONEGRO¡GIRA DERECHA!
Estado 3NEGROBLANCO¡GIRA IZQUIERDA!
Estado 4BLANCOBLANCO¡STOP!

¿Cómo ordenamos al robot que avance, gire a la derecha o a la izquierda o se detenga?

Para ello, le tenemos que decir a los servos de rotación continua que se muevan o paren.

Cuando hemos montado nuestro PrintBot Evolution, hemos puesto uno en cada rueda. Los servos son pequeños motores que son capaces de girar haciendo que las ruedas se muevan. ¿Les decimos cuándo tienen que moverse?

1. Tenemos nuestro PrintBot sobre la línea negra, los dos sensores infrarrojos están viendo “negro”, queremos que avance. Le decimos a nuestros servos que se muevan.

2. Nuestro PrintBot se ha salido de la línea, el sensor infrarrojo de la derecha está viendo “negro”, pero el de la izquierda ve “blanco”. Tenemos que decirle a nuestro robot que gire hacia la derecha. Le decimos al servo izquierdo que se mueva y al derecho que se detenga.

3. Nuestro PrintBot se ha salido de la línea, esta vez por el otro lado, el sensor infrarrojo de la izquierda está viendo “negro”, pero el de la derecha ve “blanco”. Tenemos que decirle a nuestro robot que gire hacia la izquierda. Le decimos al servo derecho que se mueva y al izquierdo que se detenga.

4. ¡Cuidado! Nuestro PrintBot se ha salido por completo de la línea negra, ninguno de los dos sensores ve la línea negra. ¡Tenemos que detenerlo! Ordenamos a los dos servos que se detengan.

 

 Sensor izquierdoSensor derechoAcciónServo izquierdoServo derecho
Estado 1NEGRONEGRO¡AVANZA!MueveMueve
Estado 2BLANCONEGRO¡GIRA DERECHA!MuevePara
Estado 3NEGROBLANCO¡GIRA IZQUIERDA!ParaMueve
Estado 4BLANCOBLANCO¡STOP!ParaPara

 

 ¡A programar!

Ya sabes cómo funcionan los sensores infrarrojos y los servos, vamos a ver cómo se hace en bitbloq.

1. Le decimos a nuestro robot que tiene dos sensores infrarrojos: declaramos las variables “sensor izquierdo” y “sensor derecho”.

DeclararVariables_SensoresInfrarrojos

2. Ahora, le decimos que estas variables son los sensores infrarrojos y el pin de la placa ZUM al que hemos conectado cada uno.

¡Recuerda! El sensor infrarrojo es un sensor digital, por tanto, debes de elegir “Pin digital _ “.

Pines Sensores Infrarrojos

 

3. Como el sensor infrarrojo es un sensor digital, lee 0 cuando está sobre negro y 1 cuando está sobre blanco. Para acordarnos llamamos a una variable “negro” con valor 0 y una variable “blanco” con valor 1.

Declarar Variables blanco y negro

 

4. ¿Qué otros componentes debemos de programar? Sí, los servos de rotación continua, que están conectados a los pines 8 y 9.

Asignar pines servos

Le ponemos una pausa de 10 ms, para que descansen durante un pequeño instante.

Una vez tienes estos elementos, construir el programa es ¡facilísimo! ¿Te acuerdas cómo funciona el siguelíneas? El PrintBot puede encontrarse en cuatro estados diferentes, dependiendo de lo que vea cada sensor. ¡Vamos a programar cada uno!

Que nuestro PrintBot actúe de una forma u otra (se detenga, avance, gire a la izquierda o a la derecha) depende de una condición, lo que lean los sensores infrarrojos. Por ello, tenemos que usar la función “si… ejecutar…” que se encuentra en “Control”.

 Estado 1: ¡Avanza!

Estado1 Avanza

 

Estado 2: ¡Gira a la derecha!

Estado2

Estado 3: ¡Gira a la izquierda!

Estado3 Gira Izquierda

 

 

Estado 4: ¡Stop!

Estado4

¡OJO!: yo he conectado el servo de la rueda izquierda al pin 8 y el servo de la rueda derecha al pin 9.

Uniendo los bloques de los cuatro estados solo nos queda cargar el programa en la ZUM y nuestro robot ya está preparado para correr.

Construye en el suelo un circuito con cinta aislante negra, el ancho de la cinta ha de ser suficiente para que los dos sensores infrarrojos puedan ver negro al mismo tiempo.

circuito

¡A jugar!

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