Este tutorial es una adaptación para el kit Evolution del tutorial de bq Primeros pasos con tu PrintBot. Gran parte del texto, imágenes y vídeos son obra de bq licenciados bajo CC-BY-SA.

Antes de empezar vamos a comprobar que toda la electrónica que tienes funciona correctamente. Es bueno hacer este primer paso, dado que una vez tengas el robot montado descubrir que algo no funciona es bastante frustrante.

 

Probando la placa controladora

La placa Zum es el cerebro de tu PrintBotLa placa controladora es el cerebro de tus proyectos robóticos y también de los PrintBots. En ella cargaremos un programa que se ejecutará continuamente mientras la placa esté alimentada.

Con tu kit PrintBot Evolution está incluida una placa Zum BT-328. Como habrás visto, tienen una ristra de pines de colores preparada para conectar los componentes. En total tienen 14 pines digitales y 6 pines analógicos (nombrados como A0, A1, A2…). La placa Zum es compatible con Arduino.

¿Qué tal va la alimentación por USB?

Empezamos, lo primero de todo vamos a comprobar que la placa controladora funciona correctamente. Para ello enchúfala con el USB al ordenador, ¿se enciende? deberían encenderse algunas luces (LEDs) si es así, sabemos que la corriente llega correctamente a la placa.

¿Y con pilas?

Coge ahora el portapilas, pon las pilas correctamente y enchufa la placa (el USB debe estar desenchufado), ¿se encienden los LEDs?. ¡Bien!, ya sabemos que tanto el portapilas como la placa se alimentan correctamente. Si ahora no se encendiesen los LEDs es probable que sea un problema del portapilas, mira a ver si los cables de éste están bien fijos (da un ligero tirón para comprobarlo).

El interruptor de alimentación

La placa Zum tiene un pequeño interruptor para apagar todos los sensores y servos que conectemos a ella:

anita-zum-interruptor

La placa funciona cuando este interruptor está apagado, pero los componentes que le conectemos no lo harán. Por eso, a veces nos olvidamos de que tenemos apagado el interruptor, y la placa no hace lo que queremos. Comprueba siempre su posición cuando tengas un problema.

 

Primer programa de prueba: Haciendo parpadear un LED

Ahora que ya sabemos que la placa está bien alimentada vamos a cargar el primer programa de prueba. Este programa hará parpadear un LED, que es un componente que se ilumina/apaga, como si fuese una diminuta bombilla. En concreto, vamos a usar un LED especial, es el que viene ya integrado en la placa y es nombrado como D13 (porque internamente está conectado al pin digital número 13).

Programando en bitbloq

Programar en bitbloq es realmente sencillo, antes de que te des cuenta estarás creando programas realmente complejos y en muy poco tiempo. Tan sólo necesitas el Navegador web Google Chrome.

Sigue estos pasos para comenzar con bitbloq:

  1. Conecta tu placa al ordenador con el cable USB.
  2. Abre bitbloq
  3. Pulsa en Verificar y verás cómo compila el código (puede estar vacío).
  4. Pulsa ahora en Cargar y verás cómo salta automáticamente la instalación de la extensión que necesitas. Una vez se haya instalado, vuelve a pulsar Cargar.

Si todo va bien, bitbloq encontrará automáticamente el tipo de placa y el puerto donde la has conectado. Puedes ver el resultado pulsando sobre Historial.

Si es la primera vez que utilizas bitbloq, es posible que tengas que instalar los drivers para que tu ordenador reconozca esa placa cerebro. Te aparecerá un mensaje como este:

bitbloq instala los drivers

Descarga e instala los drivers según el sistema operativo que uses y prueba de nuevo a cargar el programa en tu placa.

Ya tienes bitbloq configurado, ahora crea un programa como el de la siguiente imagen:

bitbloq ejemplo blink

Los bloques que necesitas están en las pestañas Funciones PIN, Control y Matemáticas.

Vuelve a pulsar bitbloq-cargar-boton para meter el programa creado en el cerebro de tu placa. Si todo ha ido correctamente, el LED D13 en la placa debería parpadear rápidamente.

 

Probando el zumbador

El zumbador es un pequeño altavoz que se usa para hacer pitidos. Para probarlo, conéctalo al pin 10 de tu Zum:

Zum conexión con el zumbador en el pin 10

Crea el siguiente programa en bitbloq:

bitbloq test zumbador

Pulsa bitbloq-cargar-boton para subir el programa a la Zum. Si todo ha ido correctamente, el zumbador debe empezar a sonar cambiando de tono cada segundo.

 

Probando los servos de rotación continua

Vamos a comprobar ahora que los servos de rotación continua funcionan correctamente. Conecta uno de estos servos al pin digital 10 tal como se observa en el siguiente esquema:

Conexión del servo de rotación continua a la Zum en el pin 10

Para probar el servo, vamos a hacerlo girar en un sentido, detenerlo, girarlo en el otro sentido, detenerlo otra vez, y vuelta a empezar. Para ello, crea el siguiente programa en bitbloq:

bitbloq prueba de servo de rotación continua

Presta atención al sentido de rotación del servo, en uno se indica sentido horario y en otro antihorario.

Pulsa bitbloq-cargar-boton y si no hay errores el servo debe empezar a girar.

No te preocupes porque en el programa diga que el servo gire en en sentido horario y tu lo veas girar en sentido antihorario. En realidad la referencia del sentido de giro no está tomada desde delante sino desde la parte trasera del servo.

Si el servo no se para completamente, sino que sigue girando lentamente cuando le ordenamos que se detenga, es porque necesita ser calibrado. Mira el siguiente vídeo de bq sobre cómo calibrar los servos de rotación continua:

¡Recuerda probar los dos servos!

 

Probando los sensores infrarrojos

El sensor infrarrojo (IR) es un componente digital que sirve para distinguir el color blanco del negro, y lo utilizaremos para hacer un robot siguelíneas, que siguen una línea negra dibujada en el suelo. Decimos que es digital porque al leer el valor de este sensor, podremos recibir un 0 o un 1 dependiendo de lo que detecte.

Evolution sensor infrarrojo

Lo primero que necesitas hacer es calibrar los sensores para que distingan bien el negro del blanco. Para ello puedes seguir las instrucciones del siguiente vídeo de bq. En él se utilizan los componentes de Mi primer kit de robótica, pero los componentes del kit Evolution funcionan exactamente igual, con la excepción de que en este caso ambos sensores están integrados en una misma placa y se calibran de una vez.

 

Probando los sensores de luz

El sensor de luz nos da una lectura que representa la cantidad de luz que incide sobre él. Este sensor es un componente analógico (a diferencia de los digitales, los componentes analógicos pueden devolver valores entre 0 y 1023).

Conecta el sensor de luz en el pin analógico A1 como en el siguiente esquema:

Zum conexión al sensor de luz

Vamos a hacer un programa que encienda y apague el LED D13 a una velocidad que dependa de la cantidad de luz. Para ello, construye el siguiente programa en bitbloq.

bitbloq prueba sensor de luz

Al tapar la luz del sensor y destaparla con la mano debemos ver cómo la frecuencia de parpadeo del LED cambia. ¡No olvides probar los dos sensores!

 

Probando el miniservo

El miniservo es un pequeño motor que es capaz de girar su eje entre 0 y 180 grados, es decir, media vuelta. Para comprobar que funciona correctamente, conecta el cable al pin digital 10 tal como se observa en el siguiente esquema:

Zum conexión del miniservo al pin 10

El programa en este caso consiste en recorrer uno a uno todas las posiciones que puede tomar el miniservo. Un movimiento que va desde 0 hasta 180, espera un segundo y vuelve de 180 a 0. Carga el siguiente programa en bitbloq:

bitbloq test de miniservo

Comprueba que tu miniservo describe un arco como este:

 

Probando el sensor de ultrasonidos

Los sensores de ultrasonidos son dispositivos que utilizan ondas sonoras de ultrasonidos para saber a qué distancia está un objeto. Su funcionamiento es sencillo. Se emite una onda ultrasonido (utilizando algo parecido a una altavoz, y que se llama emisor), esa onda se propaga y al encontrarse un obstáculo rebota. Se utilizan mucho en robots para que detecten los objetos que tienen delante y no choquen contra ellos.

Zum sensor de ultrasonidos

Para usarlo, podemos conectar Vcc a cualquier pin de 5V en la Zum (pines rojos) y GND a cualquier pin de GND de la Zum (pines negros). A diferencia de los componentes vistos anteriormente, éste tiene dos pines de señal, uno por donde enviaremos la onda (TRI o TRIGGER) y otro por el que recibiremos su eco (ECH o ECHO). Para nuestra prueba, conectaremos TRIGGER al pin 10 y ECHO al pin 9.

Ahora crea este programa en bitbloq:

bitbloq test de ultrasonidos

Cuando cargues el programa, acerca hacia el sensor un objeto, y aléjalo suavemente. El LED en la placa (D13) debe variar su frecuencia de parpadeo según la su distancia.

 

Ya están todos los elementos probados. Si todos funcionan correctamente podemos comenzar a construir nuestro robot Evolution.

Volver a: Introducción a PrintBot Evolution de bq

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